Srpski kralj Uroš I (1243–1276) je sredinom XIII vijeka uspostavio unitarnu monarhiju, što je bio anahronizam u tadašnjoj Evropi. Jedan od najboljih poznavalaca srpskog srednjovjekovnog prava Teodor Taranovski ističe da se tadašnja država tumačila u okviru patrimonijalnog prava, odnosno da je država bila posjed vladara s mogućnošću da se podijeli između članova vladarske porodice na samostalne političke djelove, koji su se zvali udjeli. To su od Uroša tražili njegovi sinovi. Uroš ih je odbio, pa je došlo do rata koji je pokrenuo njegov stariji sin Stefan (Dragutin). Uz pomoć svoga tasta, ugarskog kralja, Dragutin je 1276. pobijedio oca i preuzeo je kraljevsku krunu, a kraljevstvo je podijelio na tri politička dijela. Dragutin je direktno vladao oblastima sjeverno od Zapadne Morave i Mačvansko-bosanskom banovinom (Mačva, Donja Posavina, Beograd i sjeveroistočna Bosna) koju mu je u miraz donijela njegova žena, ugarska princeza Katelina. Drugim dijelom kraljevstva vladao je Dragutinov mlađi brat Uroš II (Milutin). Jezgro te oblasti činila je Raška. Treći dio kojim je upravljala njihova majka, kraljica Jelena, uglavnom je činila teritorija prethodnog Dukljanskog kraljevstva, odnosno Zeta, Travunija (oblast između Dubrovnika i Boke Kotorske) i teritorije oko gornjeg Lima i gornjeg Ibra.
Jelena se na latinskom titulisala kao „Regina Serviae, Diocliae, Albaniae, Chilmiae, Dalmatiae et Maritime regionis“, što znači da se Duklja tada razlikovala od Srbije i da joj je, nakon unitarizma Uroša I, obnovljena državna posebnost. U „Žitijima srpskih kraljeva i arhiepiskopa“, koje je između 1314. i 1337. sastavio arhiepiskop Danilo II, umjesto Duklje koristio se naziv zetska zemlja (Zeta). Upravo je od sredine XIII do početka XIV vijeka naziv Zeta potisnuo prethodni naziv Duklje. U tadašnjim srpskim hronikama navodi se da je Zeta bila jedna od „država“ kojima su upravljali „silni“. Termin država tada je podrazumijevao udionu oblast s velikim stepenom političke samostalnosti. Silni su bili upravnici takvih „država“ i vazali srpskog kralja kome su dugovali poslušnost i vršenje određene službe. Kraljevstvo Nemanjića je nakon 1276. godine bila patrimonijalna monarhija sastavljena od tri udione države sa visokim stepenom političke samostalnosti, a jedna od njih je bila Duklja (Zeta). Istoričarka Marija Koprivica ističe da je Zeta bila prva država toga tipa, a Jelena prva žena-silni u srednjem vijeku.
Dugo se mislilo da je Jelena pripadala francuskoj porodici Anžujaca, jer je Karlo I Anžujski, brat francuskog kralja Luja IX, Jelenu u jednom pismu nazvao rođakom. Karlo I je bio kralj Sicilije, Napulja i Albanije. Novija istraživanja ukazuju na to da nijesu bili u direktnom, već u posrednom srodstvu. Jelena je rođena oko 1234. kao Helene Angelina i bila je kćerka Jovana (Kalojana) Anđela, grofa Srema, i Matilde de Vijan. Jovan je bio sin vizantijskog cara Isaka II Anđela i sestrić ugarskog kralja Andrije II. Nakon što su krstaši zauzeli Konstantinopolj i formirali Latinsko carstvo 1204., Jovan Anđeo je otišao kod svog ujaka u Ugarsku, đe je kasnije dobio posjede na jugu zemlje sa centrom u Sremu. Njegova žena Matilda je bila sestrična latinskog cara Balduina II, koji je pripadao porodici Kurtene (Courtenay), ogranku francuske kraljevske dinastije, i zbog toga je Karlo I nazvao Jelenu rođakom. Arhiepiskop Danilo II je za Jelenu naveo da je bila „od plemena fruškoga [francuskog], kći slavnih roditelja, koji su bili u velikom bogatstvu i slavi“. Njeno dvostruko carsko porijeklo je istaknuto u fresci u manastiru Sopoćani, zadužbini njenog muža Uroša I, na kojoj je prikazana u carskoj odjeći.
Nakon preuzimanja vlasti u Zeti, Jelena je najviše vremena provodila u primorju, naročito u Baru i Ulcinju. Imala je rezidencije u Skadru i Trebinju i bogate vinograde u zaleđu Dubrovnika. Njen centar u Polimlju bio je Plav, a u oblasti Gornjeg Ibra dvor je imala u selu Brnjak (u blizini današnjeg mjesta Zubin Potok). U jednoj povelji kojom je razgraničila teritoriju grada Kotora, kneza Kotora je nazvala „knez kraljevstva mi“. To pravo su imali isključivo srpski kraljevi, što je dokaz o visokom stepenu Jelenine političke samostalnosti. Oko 1281. godine u Zetu je dovela svoju sestru Mariju de Kajo, udovicu Anselma III de Kajoa koji je upravljao Albanijom kao generalni kapetan Karla I Anžujskog. Jelena je Mariji dodijelila upravu nad Ulcinjom između 1281. i 1288. Održavala je ekonomske i političke veze sa rođacima Anžujcima u južnoj Italiji. Odatle je nabavljala žito za gradove u zetskom primorju. Prema teoriji o francuskom porijeklu dinastije Balšić, upravo je u vrijeme Jelenine vladavine sa dvora Karla I Anžujskog iz porodice de Bo (de Baux) u Zetu stigao predak Balšića. Kao Jelenin posrednik u odnosima sa Dubrovnikom pominje se Mate Balšić iz Bara 1304.
Jelena je samostalno raspolagala velikim prihodima s važnog trgovišta Sv. Srđ na obali Bojane. S tog trga su se veći dio Zete i sjeverna Albanija snabdijevali solju. U Zeti je samostalno izdavala povelje s povlasticama i imala potčinjenu vlastelu. Po uzoru na samostalne vladare, sazvala je najmanje dva sabora na kojima su prisustvovali crkveni velikodostojnici i vlastela. Zbog Jelenine dominantne vlasti Zeta se nazivala i zemljom kraljice majke (domina regina mater). Zetom ja faktički samostalno vladala, a vrhovna vlast njenih sinova i kraljeva Dragutina do 1282. i Milutina od 1282. godine u Zeti je bila samo nominalna. Njena titula na latinskom „Helene Regine Servie, Dyoclie, Albanie, Chilmie, Dalmacie et Maritime regionis“, zapisana je 1290. na ktitorskoj ploči crkve manastira Sv. Srđa i Bakha na lijevoj obali Bojane. Uz Jelenu se u ktitorskom zapisu o obnovi ove drevne benediktinske opatije pominju oba njena sina, ali tek nakon njenog imena i titule, što znači da je ona suvereno vladala Dukljom i da je sa sinovima bila politički ravnopravna. Prije nego što je Stefan Nemanja razranjem osvojio Duklju, u ovoj crkvi je sahranjeno pet dukljanskih kraljeva iz dinastije Vojislavljevića. To je bio njihov mauzolej, ali je hram oštećen tokom XIII vijeka, a grobovi dukljanskih kraljeva su nestali pod nepoznatim okolnostima.
Osim jake tradicije državne samostalnosti i etničke posebnosti, važan razlog zbog koga je Zeta dodijeljena Jeleni bila je vjera. Stanovništvo Zete je uglavnom bilo katoličko, a Jelena je bila posvećena katolikinja. Imala je presudnu ulogu u širenju franjevaca (reda Male braće) u Zeti. Pomogla je osnivanje franjevačkih misija i manastira u Kotoru, Baru, Ulcinju i Skadru tokom 1280-ih. U isto vrijeme došlo je do ekspanzije dominikanaca (reda Braće propovijednika) u Zeti. Franjevci i dominikanci su preuzeli najvažnije pozicije u Barskoj nadbiskupiji. Bar je bio značajno katoličko uporište na istočnojadranskoj obali i centar za vođenje papske politike prema kraljevstvu Nemanjića i Pravoslavnoj crkvi. Osim što je pomagala franjevce, Jelena je bogato darivala benediktinski manastir na Ratcu kod Bara, zbog čega se smatrala njegovim osnivačem, iako potiče iz XI vijeka.
Papa Nikola IV je poslao pisma Jeleni i njenim sinovima 1288. Srpske kraljeve je pozvao da se vrate u okrilje Rimske crkve i da priznaju njegov autoritet. Od Jelene je tražio da pomogne da se Srbija vrati katoličkoj vjeri i pohvalio je njenu brigu i vjeru koju je posvetila Katoličkoj crkvi. Papa je Jeleni poslao još dva pisma u martu 1291. Tada je njenu zemlju stavio pod svoju zaštitu, a na Jelenin predlog odobrio je formiranje katoličke biskupije u Sapi, blizu Lješa. Jelena je u ime Kurije vodila pregovore i sa bugarskim carem Georgijem I Terterom da prihvati uniju sa Rimom 1291., ali u tome nije uspjela. Sa sinovima je poklonila jednu ikonu crkvi Sv. Nikole u Bariju i jednu ikonu bazilici Sv. Petra u Rimu. Na rimskoj ikoni Jelena je predstavljena u monaškoj odjeći, naklonjena u znak poštovanja, dok prima blagoslov od katoličkog biskupa. Ova ikona je bila njen dar papi. Jelenin izaslanik kod pape bio je barski arhiđakon i njen ispovjednik Marin Žaretić, koji je potom postao barski nadbiskup 1301–1306.
Jelena je nastojala da prevaziđe crkveni i politički raskol između Rima i Konstantinopolja. Istoričar Filip Van Tricht ističe da je vodila politiku sličnu njenom rođaku latinskom caru Balduinu II koji je pokušao da pronađe kompromis između latinske i grčke kulture, katoličanstva i pravoslavlja. Ta politika je težila ka stvaranju zajedničke latinsko-vizantijske kulture i društva, što je Jelena pokušala da realizuje u kraljevstvu Nemanjića. Papska Kurija je preko Jeleninog kraljevskog uticaja pokušala da ostvari uniju sa pravoslavnom Žičkom (Srpskom) arhiepiskopijom. Dolazak franjevaca u Zetu nije bio slučajan, već se poklopio sa pokušajima papa da sprovedu Lionsku uniju iz 1274., a franjevci su u XIII vijeku bili zagovornici unije Zapadne i Istočne crkve i papski izaslanici u ovome procesu. Jelena je konkretno radila na tome. Pomagala je Žičku arhiepiskopiju i njene manastire. Sagradila je pravoslavni manastir Gradac, a u okviru njega malu franjevačku crkvu Sv. Nikole, što je bio simbol njene unijatske politike.
Pretpostavlja se da se Jelena zamonašila oko 1306. Arhiepiskop Danilo II navodi da je to izvršeno u crkvi Sv. Nikole kod Taraboša. Prema jednom mišljenju tada je prešla u pravoslavlje, ali je vjerovatnije da je ostala u katoličanstvu. Ubrzo je napustila Zetu i živjela je u dvoru Brnjaku. Bila je izuzetno obrazovana i zainteresovana za literaturu. Formirala je dvorsku bibliotetku i podsticala prevođenje knjiga, a pri dvoru je formirala školu za siromašne đevojke. Okupljala je i podržavala umjetnike, arhitekte i misionare. Umrla je 1314. godine.
