U korjenu imena i današnje isprave koja se u mnogim jezicima zove „passport“ ili slično kriju se reči „proći“ i „vrata“, odnosno tradicija evropskih srednjovjekovnih gradova da se na gradskim vratima kontroliše ko ulazi.
Prvi poznati pasoš, odnosno putna isprava, pominje se u Bibliji u Knjizi proroka Nemije, a njemu je bila i „izdata“ i to u 20. godini vladavine persijskog kralja Artakserksa, oko 450. p.n.e. Nemija je trebalo da pređe Eufrat zbog ponovne izgradnje jerusalemskih zidina, pa je kralj Artakserks za njega tražio (i dobio) garanciju slobodnog prolaza do Judeje.
U srednjovekovnom islamskom kalifatu zemlju su smjeli da napuste samo oni koji su platili porez, pa je zapravo potvrda o plaćanju služila i kao putna dozvola. Prva ozbiljnija kontrola granica u istoriji ona je koju je uveo lombardski kralj Račis 746. godine, kako bi imao nadzor nad izbjeglicama, neprijateljima i izdajicama.
Hodočasnici su takođe uglavnom morali da imaju neku putnu potvrdu, od sveštenika ili župnika, a od 16. vijeka bilo je uobičajeno da trgovci i ostali putnici nose sa sobom dokumente koje su za svoje građane izdavali gradovi. A prvi pak zakon o pasošima, barem za neke, potpisao je vijek ranije Luj XI, 1462. godine.
Pasoš s imenom i fizičkim opisom osobe prema tom zakonu su dobijali časno otpušteni vojnici kako bi se razlikovali od dezertera, piše Punkufer.
Još nekoliko vjekova putovali su samo retki, a onda se sve promijenilo sa razvojem željeznice i – putničkog saobraćaja. Granice je postalo gotovo nemoguće kontrolisati, a kako su i vremena bila nešto srećnija, većina država je imala prilično opuštene zakone o putovanju pa do Prvoga svjetskog rata putni papiri gotovo da i nisu postojali.
Prvi moderan pasoš bio je britanski i izdat je 1914. godine, nakon što je na snagu stupio Zakon o državljanstvu i statusu stranaca. Važio je dvije godine, a imao je korice od tvrdog kartona koje su štitile jedan presavijeni list papira. Na njemu je, uz fotografiju, stajao i lični opis, s detaljima poput „oblika lica“, „tena“ i „crta lica“.
Pasoša standardizovanih na globalnoj nivou dosetile su se članice Lige naroda 1920. godine, s ciljem lakšeg „održavanja mira“ nakon prvog velikog rata.
Francuska je prva uvela otisak prsta kao identifikacijski element u pasoše, a EU je ujednačila format i propisala tamno plavu i bordocrvenu boju korica 1981. godine.
Biometrijski pasoši postoje već skoro dvadeset godina, a vjerovatno najranija godina rođenja ikada upisana u pasoš je 1303. p.n.e. Mumuficirani Ramzes II. koji je 1975. p.n.e. iz Egipta trebalo hitno da bude odnijet u Francusku zbog gljivica kojima je bio izložen, morao je da dobije egipatski pasoš. Pod zanimanje mu je pisalo: „kralj (preminuo)“.
